Es un tema importante en Derecho Penal y muy discutido por la Doctrina. Tradicionalmente se le han atribuido 3 fundamentos distintos:
− Al principio se entendía que era una causa de justificación no prevista legalmente.
− Otros autores decían que tenía una naturaleza mixta que en unos casos era causa que excluía la tipicidad y en otros era causa de justificación. Esta distinción tiene que ver con que se produzca la destrucción del bien, en cuyo caso sería una causa de exclusión del tipo; y cuando no se afecte naturalmente al bien, en lo que sería causa de justificación.
− En relación con la teoría de la imputación objetiva, el consentimiento se convierte en un problema de imputación objetiva. Es un problema de tipicidad y opera excluyendo la imputación objetiva porque la acción que se realiza con el consentimiento del titular del bien jurídico no crea un riesgo típicamente relevante. Es un criterio a tener en cuenta para ver si una acción está dentro del riesgo permitido o no lo está. Para que el consentimiento pueda tener eficacia, es necesario que recaiga sobre un bien jurídico disponible. Solo cuando el titular del bien jurídico disponga libremente de él, el consentimiento va a tener eficacia total. Cuando el derecho no permita disponer de un bien, el consentimiento no tendrá eficacia. Es el caso de la vida y la salud. El Derecho Penal da datos sobre que la vida y la salud son indispensables. En caso de las lesiones, el consentimiento es atenuante, pero no exime de responsabilidad. El legislador no permite la autolesión de la vida y la salud
El consentimiento no puede caber en lo inhumano, degradante e indigno. Para que sea eficaz tiene que ser anterior a la acción, libre, prestado por una persona capaz y consciente y que sea expreso.
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